Kehr studierte bei Alma Moodie und Hermann Zitzmann Violine sowie Musikwissenschaft in Berlin und Köln. Er promovierte 1941 mit der Dissertation: Untersuchungen zur Violintechnik um die Wende des 18. Jahrhunderts zum Dr. phil. Er gründete 1948 das Kehr-Trio und 1955 das Mainzer Kammerorchester, welches er bis zu seinem Tode leitete. Kehr leitete ab 1953 das Peter-Cornelius-Konservatorium der Stadt Mainz und lehrte bis 1985 als Professor Kammermusik an der Hochschule für Musik Köln. Als Solist, Dirigent und Kammermusiker konzertierte er auf zahlreichen Tourneen in Europa, Nord- und Südamerika, Afrika und Asien. Vor allem für den SWR, aber auch für den WDR, NDR, HR und andere Radio-Sender spielte er meist Kammermusik vom Frühbarock bis zur Moderne ein. Besonders fruchtbar war seine Zusammenarbeit mit der französischen Pianistin Jacqueline Eymar.